Era antigamente uma escola de equitação, o Picadeiro Real do Palácio de Belém, construída pelo arquiteto italiano Giacomo Azzolini, em 1726. Em 1905, foi transformada num museu pela rainha D. Amélia, esposa do rei D. Carlos, sob o nome Museu dos Coches Reais que, após o golpe republicano, teve o seu nome alterado.
Destacam-se ainda, entre outros, os Coches da Coroa, de Dom João V e a Carruagem da Coroa, mandada executar por Dom João VI, quando regressou do Brasil e que foi utilizado pelos dois últimos reis nas suas aclamações.
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